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模板网站能用吗,深圳旅游必去的十大地方,找logo的网站,企业建站系统模板所用rosrun启动节点的有两个不方便的地方#xff1a; #xff08;1#xff09;先要运行roscore #xff08;2#xff09;一个终端只能运行一个节点 所以下面用roslaunch运行以下 1、在功能包下创建scripts文件夹#xff0c;在该文件夹下创建publish.py文件#xff0c;代…所用rosrun启动节点的有两个不方便的地方1先要运行roscore2一个终端只能运行一个节点所以下面用roslaunch运行以下1、在功能包下创建scripts文件夹在该文件夹下创建publish.py文件代码输入#! /usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def talk(): pubrospy.Publisher(chatter,String,queue_size10) rospy.init_node(hel) raterospy.Rate(1) while not rospy.is_shutdown(): strhi,world~ pub.publish(str) rate.sleep() #的防护 if __name____main__: talk()在创建一个subscribe.py文件输入以下代码#! /usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def fff(num): rospy.loginfo(I heaerd %s,num.data) def listen(): rospy.init_node(hear) rospy.Subscriber(chatter,String,fff) rospy.spin() if __name____main__: listen()2、在功能包目录下新建一个roslaunch文件夹新建一个listener.launch文件输入以下代码launch node pkgtopics typepublish.py namehel outputlog respawntrue/ node pkgtopics typesubscribe.py namehear outputscreen respawntrue/ /launch !-- pkg(功能包名) type(可执行文件名一般是创建的.py文件)name(节点名)-- !--output(‘screen/log‘,输出在终端或者日志文件中存放在~/.ros/log目录中)-- !--respawn(true/false,节点结束后是否需要重启)--ok运行代码不再需要roscore了只要输入以下代码就可行了source ./devel/setup.bash roslaunch topics listener.launch另外launch’文件中respawntrue是表示如果节点意外结束则需要重启节点如下图通过rosnode list可以看到运行的节点我设置的发布节点是hel订阅节点是hear。通过rosnode kill hear结束订阅节点后左侧代码停止了一下又继续输出再rosnode list查看运行的节点hear仍然在运行注要记得写完保存以下orz忘了好多次如果开了新终端执行roslaunch前先source ./devel/setup.bash一下否则会变成下面的情况。